农业机器人末端多感知融合伺服系统（项目）采购信息公示
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| 项目名称 | 省份 | ||
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业主类型 | |
| 总投资 | 建设年限 | ||
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| 审批机关 | 审批事项 | ||
| 审批代码 | 批准文号 | ||
| 审批时间 | 审批结果 | ||
| 建设内容 | |||
我校近期拟对“农业机器人末端多感知融合伺服系统 ”（项目名称）启动采购程序，为充分创造条件让供应商参与我校采购项目，根据《政府采购信息发布管理办法》（财政部令〔2019〕101号）、《关于开展政府采购意向公开工作的通知》（财库〔2020〕10号）精神，现将有关该项目的主要用途、功能及使用目的、采购需求（技术参数、主要配置、售后服务等）进行公示。详见附件一：采购需求书。
本次公示是本单位采购工作的初步安排，具体采购项目情况以相关采购公告和采购文件为准。
如有异议，请于本公示后五日内，书面送（寄）达我处，逾期不予接受。
联系人：张老师 0511-88791357
江苏大学实验室与设备管理处
2024年 1 月 5日
附件一
采购需求书
一、项目概况及总体要求
国家数字农业装备（人工智能和农业机器人）创新分中心面向我国农业生产的科技与装备支撑的痛点和瓶颈问题，立足于打造人工智能和农业机器人的国家战略科技力量，成为原始创新策源地。成为国家数字农业装备中心在人工智能和农业机器人领域的重要布局，成为推动国家数字农业创新应用基地建设的关键支撑。
分中心打造农业人工智能通用自拓架构与算法、农业机器人多适高速技术与装备、数智融合集群智慧管控技术与系统3大实验平台，突破一批人工智能和农业机器人关键技术，形成可复制推广构建AI+Agribot智慧农业模式和“中国方案”，推动人工智能和农业机器人对现代生产支撑作用的重大跨越。
面向分中心战略定位和目标，本次将采购农业机器人末端多感知融合伺服系统（3台套），用于承载重点科研攻关计划任务：基础性研究——农业机器人多场景-目标通用化原理与技术。经费预算共为159万元。
二、采购用途
采购用途：☑科研 □教学 □医疗 □管理 □后勤 □其他
用途说明：农业机器人末端多感知融合伺服系统可用于农业机器人末端多抓取模式、变抓取模式、抓取规律、多传感交互融合控制等技术研究，分析测试机器人抓取策略，用于农业机器人高速柔性抓取的“视觉-触觉”融合控制技术开发与分析验证。
三、采购需求一览表（货物类）：
农业机器人末端多感知融合伺服系统采购为整机，包括电驱对夹双指多感知融合伺服系统、绳驱三指多感知融合伺服系统和多模双指多感知融合伺服系统，分别由末端执行器本体、多传感融合系统和分析控制软件构成。
四、技术指标（按一览表中货物分别填写）
1. （电驱对夹双指） （ 1 台或套）
注: 表中“★”代表关键指标，不满足该指标项将导致响应被拒绝;
2. （电驱对夹双指多传感融合系统） （ 1 套）
3. （电驱对夹双指分析控制软件） （ 1 套）
4. （绳驱三指末端执行器） （ 1 套）
5. （绳驱三指多传感融合系统） （ 1 套）
6. （绳驱三指分析控制软件） （ 1 套）
7. （多模双指末端执行器） （ 1 套）
8. （多模双指多传感融合系统） （ 1 套）
9. （多模双指分析软件） （ 1 套）
工程类须另附：施工图纸、工程量清单、主材清单（如有）、控制价等。
五、商务和服务需求
六、特定资格条件
除《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定的供应商应具备的条件外，采购人可以根据采购项目的特殊要求，规定供应商的特定资格条件，如国家或行业强制性标准等。但不得以不合理的条件对供应商实行差别待遇或者歧视待遇。
本次公示是本单位采购工作的初步安排，具体采购项目情况以相关采购公告和采购文件为准。
如有异议，请于本公示后五日内，书面送（寄）达我处，逾期不予接受。
联系人：张老师 0511-88791357
江苏大学实验室与设备管理处
2024年 1 月 5日
附件一
采购需求书
一、项目概况及总体要求
国家数字农业装备（人工智能和农业机器人）创新分中心面向我国农业生产的科技与装备支撑的痛点和瓶颈问题，立足于打造人工智能和农业机器人的国家战略科技力量，成为原始创新策源地。成为国家数字农业装备中心在人工智能和农业机器人领域的重要布局，成为推动国家数字农业创新应用基地建设的关键支撑。
分中心打造农业人工智能通用自拓架构与算法、农业机器人多适高速技术与装备、数智融合集群智慧管控技术与系统3大实验平台，突破一批人工智能和农业机器人关键技术，形成可复制推广构建AI+Agribot智慧农业模式和“中国方案”，推动人工智能和农业机器人对现代生产支撑作用的重大跨越。
面向分中心战略定位和目标，本次将采购农业机器人末端多感知融合伺服系统（3台套），用于承载重点科研攻关计划任务：基础性研究——农业机器人多场景-目标通用化原理与技术。经费预算共为159万元。
二、采购用途
采购用途：☑科研 □教学 □医疗 □管理 □后勤 □其他
用途说明：农业机器人末端多感知融合伺服系统可用于农业机器人末端多抓取模式、变抓取模式、抓取规律、多传感交互融合控制等技术研究，分析测试机器人抓取策略，用于农业机器人高速柔性抓取的“视觉-触觉”融合控制技术开发与分析验证。
三、采购需求一览表（货物类）：
农业机器人末端多感知融合伺服系统采购为整机，包括电驱对夹双指多感知融合伺服系统、绳驱三指多感知融合伺服系统和多模双指多感知融合伺服系统，分别由末端执行器本体、多传感融合系统和分析控制软件构成。
| 序号 | 货物名称 | 是否为进口设备 | 单位 | 数量 | 是否属核心产品 |
| 1 | 电驱对夹双指末端执行器 | 否 | 套 | 1 | |
| 2 | 电驱对夹双指多传感融合系统 | 否 | 套 | 1 | 是 |
| 3 | 电驱对夹双指分析控制软件 | 否 | 套 | 1 | |
| 4 | 绳驱三指末端执行器 | 否 | 套 | 1 | |
| 5 | 绳驱三指多传感融合系统 | 否 | 套 | 1 | 是 |
| 6 | 绳驱三指分析控制软件 | 否 | 套 | 1 | |
| 7 | 多模双指末端执行器 | 否 | 套 | 1 | 是 |
| 8 | 多模双指多传感融合系统 | 否 | 套 | 1 | 是 |
| 9 | 多模双指分析控制软件 | 否 | 套 | 1 |
四、技术指标（按一览表中货物分别填写）
1. （电驱对夹双指） （ 1 台或套）
| 序号 | 指标项 | 重要性 | 指标要求 | 关键指标理由 |
| 1 | 夹持行程 | ≥100mm | ||
| 2 | 夹持力 | ★ | ≥200N | 项目需求 |
| 3 | 夹持负载 | ≥5kg | ||
| 4 | 夹持速度 | ≥100mm/s | ||
| 5 | 通信 | 支持RS-485,RS-232等 |
注: 表中“★”代表关键指标，不满足该指标项将导致响应被拒绝;
2. （电驱对夹双指多传感融合系统） （ 1 套）
| 序号 | 指标项 | 重要性 | 指标要求 | 关键指标理由 |
| 1 | 分布阵列式三轴力传感器检测点 | ★ | 不少于24个检测点 | 项目需求 |
| 2 | 分布阵列式三轴力传感器采样频率 | ≥80Hz | ||
| 3 | 分布阵列式三轴力传感器法向最大受力 | ≥18N | ||
| 4 | 分布阵列式三轴力传感器切向最大可受压强 | ≥13kPa | ||
| 5 | 传感器 | 内置温度传感器，可消除温度漂移带来的测量误差 | ||
| 6 | 分布阵列式三轴力传感器测量分辨率 | ★ | 每个轴具备16位的分辨率 | 项目需求 |
| 7 | 工业相机视场范围 | 近视场≥200mm*200mm,远视场≥400mm*600mm | ||
| 8 | 工业相机视觉分辨率 | ≥3072*2048@RGB图 ,1440*1080@深度图 | ||
| 9 | 工业相机检测精度 | X,Y 方向≥0.25mm@0.4m，0.42 mm@0.8 m，Z方向≥0.05mm@0.4m，0.2 mm@0.8 m | ||
| 10 | 工业相机扫描帧率 | ≥1fps | ||
| 11 | 同步版 | 芯片主频：≥63MHz；通道数量：≥8、每分钟触发次数：1-60000；同步精度：≤20ns |
3. （电驱对夹双指分析控制软件） （ 1 套）
| 序号 | 指标项 | 重要性 | 指标要求 | 关键指标理由 |
| 1 | 登录使用方式 | 基于WEB的人机交互界面，可在手机、电脑、平板上登录使用 | ||
| 2 | 接口 | 提供分析控制软件与机械臂、电驱对夹末端的通讯接口 | ||
| 3 | 数据采集 | ★ | 可采集、记录所有分布阵列式三轴力传感器数据，实时生成显示抓取过程的三轴力分布图 | 项目需求 |
| 4 | 数据分析 | 获得夹持速度、开度与三轴力分布的对应关系 | ||
| 5 | 图像显示 | 支持RGB、深度图同步对齐输出，RGB-D图像实时显示并支持视频、图像保存 | ||
| 6 | 识别功能 | ★ | 提供机器视觉教学实验系统软件，能够识别水果或蔬菜模型种类不少于5种，版本不低于V3.0，源代码开放，具有自主知识产权证书，提供证明 | 项目需求 |
| 7 | 二次开发 | 具备支持二次开发的视-触融合伺服控制程序环境 |
4. （绳驱三指末端执行器） （ 1 套）
| 序号 | 指标项 | 重要性 | 指标要求 | 关键指标理由 |
| 1 | 自由度 | ★ | ≥6个 | 项目需求 |
| 2 | 负载 | ★ | ≥4kg | 项目需求 |
| 3 | 开闭时间 | ≤1s | ||
| 4 | 抓取方式 | 捏取、夹取、包络抓握等 | ||
| 5 | 指腹尺寸 | ≥29mm*17mm | ||
| 6 | 夹持力范围 | ≥6-15N |
5. （绳驱三指多传感融合系统） （ 1 套）
| 序号 | 指标项 | 重要性 | 指标要求 | 关键指标理由 |
| 1 | 分布阵列式三轴力传感器数量 | ≥6 | ||
| 2 | 分布阵列式三轴力传感器检测点 | ★ | 不少于15个检测点 | 项目需求 |
| 3 | 分布阵列式三轴力传感器采样频率 | ≥100Hz | ||
| 4 | 分布阵列式三轴力传感器法向最大受力 | ≥18N | ||
| 5 | 分布阵列式三轴力传感器切向可受压强 | ≥13kPa | ||
| 6 | 传感器 | 内置温度传感器，可消除温度漂移带来的测量误差 | ||
| 7 | 分布阵列式三轴力传感器测量分辨率 | ★ | 每个轴具备16位的分辨率 | 项目需求 |
| 8 | 弯曲角度传感器测量范围 | 0-180° | ||
| 9 | 工业相机视场范围 | 近视场≥200mm*200mm,远视场≥400mm*600mm | ||
| 10 | 工业相机视觉分辨率 | ≥3072*2048@RGB图 ,1440*1080@深度图 | ||
| 11 | 工业相机检测精度 | X,Y 方向≥0.25mm@0.4m，0.42 mm@0.8 m，Z方向≥0.05mm@0.4m，0.2 mm@0.8 m | ||
| 12 | 工业相机扫描帧率 | ≥1fps | ||
| 13 | 同步版 | 芯片主频：≥63MHz；通道数量：≥8、每分钟触发次数：1-60000；同步精度：≤20ns |
6. （绳驱三指分析控制软件） （ 1 套）
| 序号 | 指标项 | 重要性 | 指标要求 | 关键指标理由 |
| 1 | 登录使用方式 | 基于WEB的人机交互界面，可在手机、电脑、平板上登录使用 | ||
| 2 | 接口 | 提供分析控制软件与机械臂、三指末端的通讯接口 | ||
| 3 | 数据采集 | ★ | 可采集、记录所有分布阵列式三轴力传感器数据、弯曲传感器数据，实时生成显示抓取过程的三轴力分布图 | 项目需求 |
| 4 | 数据分析 | 获得夹持速度、弯曲角度与三轴力分布的对应关系 | ||
| 5 | 图像显示 | 支持RGB、深度图同步对齐输出，RGB-D图像实时显示并支持视频、图像保存 | ||
| 6 | 二次开发 | 具备支持二次开发的视-触融合伺服控制程序环境 |
7. （多模双指末端执行器） （ 1 套）
| 序号 | 指标项 | 重要性 | 指标要求 | 关键指标理由 |
| 1 | 抓取方式 | 可实现对夹、夹捏、刺捡、底斜夹、侧夹等不少于5种抓取模式 | ||
| 2 | 负载 | ≥1.5 kg | ||
| 3 | 关节电机角度分辨率 | 0.01° | ||
| 4 | 开闭时间 | ≤1s | ||
| 5 | 认证 | 投标商具备至少1项自主研发双指夹爪的专利，并提供证明 |
8. （多模双指多传感融合系统） （ 1 套）
| 序号 | 指标项 | 重要性 | 指标要求 | 关键指标理由 |
| 1 | 分布阵列式三轴力传感器数量 | ≥6 | ||
| 2 | 分布阵列式三轴力传感器指面检测点 | ★ | 不少于20个检测点 | 项目需求 |
| 3 | 分布阵列式三轴力传感器指尖检测点 | 不少于30个检测点 | ||
| 4 | 分布阵列式三轴力传感器采样频率 | ≥80Hz | ||
| 5 | 分布阵列式三轴力传感器法向最大受力 | ≥18N | ||
| 6 | 分布阵列式三轴力传感器切向可受压强 | ≥13kPa | ||
| 7 | 关节电机角度传感器分辨率 | 0.01° | ||
| 8 | 传感器 | 内置温度传感器，可消除温度漂移带来的测量误差 | ||
| 9 | 分布阵列式三轴力传感器测量分辨率 | ★ | 每个轴具备16位的分辨率 | 项目需求 |
| 10 | 工业相机视场范围 | 近视场≥200mm*200mm,远视场≥400mm*600mm | ||
| 11 | 工业相机视觉分辨率 | ≥3072*2048@RGB图 ,1440*1080@深度图 | ||
| 12 | 工业相机检测精度 | X,Y 方向≥0.25mm@0.4m，0.42 mm@0.8 m，Z方向≥0.05mm@0.4m，0.2 mm@0.8 m | ||
| 13 | 工业相机扫描帧率 | ≥1fps | ||
| 14 | 同步版 | 芯片主频：≥63MHz；通道数量：≥8、每分钟触发次数：1-60000；同步精度：≤20ns |
9. （多模双指分析软件） （ 1 套）
| 序号 | 指标项 | 重要性 | 指标要求 | 关键指标理由 |
| 1 | 登录使用方式 | 基于WEB的人机交互界面，可在手机、电脑、平板上登录使用 | ||
| 2 | 接口 | 提供分析控制软件与机械臂、多模双指的通讯接口 | ||
| 3 | 数据采集 | ★ | 可采集、记录所有分布阵列式三轴力传感器数据、关节角度数据，实时生成显示抓取过程的三轴力分布图 | 项目需求 |
| 4 | 数据分析 | 获得夹持速度、弯曲角度与三轴力分布的对应关系 | ||
| 5 | 图像显示 | 支持RGB、深度图同步对齐输出，RGB-D图像实时显示并支持视频、图像保存 | ||
| 6 | 二次开发 | 具备支持二次开发的视-触融合伺服控制程序环境 |
工程类须另附：施工图纸、工程量清单、主材清单（如有）、控制价等。
五、商务和服务需求
| 序号 | 商务和服务项目 | 重要性 | 商务和服务要求 |
| 1 | 供货期 | 合同签订后四个月内 | |
| 2 | 质保期 | 验收合格后2年 | |
| 3 | 原厂售后 服务承诺 | 0 2 年免费保修、电话报修后 24 小时上门服务、 48 小时内排除故障、原厂工程师（及以上）服务的原厂商售后服务承诺函； | |
| 4 | 服务标准 | 所有硬件 2 年免费保修、所有软件 2 年免费保修升级、电话报修后 24小时上门服务、 48 小时内排除故障。 所有硬件过2 年免费保修期后按原价维修（按投标货物价格数量表所列价格，更换零部件的按合同签订时的零部件价格）、所有软件终身免费保修升级，响应速度同保修期响应速度。 | |
| 5 | 安装调试 | 提供用户安装调试手册，提供3套设备以及软件的驱动调试以及对应分析控制软件的代码讲解 | |
| 6 | 培训 | 提供不少于 5 天不少于10 人的主要设备厂商（认证的）工程师安装配置等实操培训课程，场地、交通等与培训相关的费用均由成交供应商承担。 | |
| 7 | 验收标准 | 设备验收为整机验收，并附带第三方法定检测报告，按招标要求的性能、功能等技术指标和双方签订的合同所规定的条款进行验收。 | |
| 8 | 付款方式 | 货物经甲方验收合格后三十个工作日内，甲方支付合同金额的90%给乙方，无故障使用一年后支付合同金额的8%，质保期满支付合同金额的2%。 |
六、特定资格条件
除《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定的供应商应具备的条件外，采购人可以根据采购项目的特殊要求，规定供应商的特定资格条件，如国家或行业强制性标准等。但不得以不合理的条件对供应商实行差别待遇或者歧视待遇。
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