视觉人形机器人,视觉人形机器人,ROS无人驾驶机器人,机械臂,无人驾驶地图-东南大学成贤学院-竞价公告(CB126892023000055)
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东南大学成贤学院 - 竞价公告 (CB126892023000055)
发布时间：2023-12-14 10:16:43 截止时间：2023-12-18 10:25:58
基本信息：
申购主题：视觉人形机器人,视觉人形机器人,ROS无人驾驶机器人,机械臂,无人驾...
报价要求：国产含税
发票类型：增值税专用发票
付款方式：货到验收合格后付款
送货时间：发布竞价结果后7天内送达
安装要求：免费上门安装（含材料费）
预算：****** 人民币
收货地址：江苏省/南京市/浦口区/****
供应商资质：
备注说明：
采购明细：
| 序号 | 采购内容 | 数量/单位 | 预算单价 | 品牌 | 型号 | 规格参数 | 质保及售后服务 | 附件 |
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| 1 | 视觉人形机器人 | 2/套 | 幻尔 | TonyPiPro，AiNex | AiNex：1、自由度及关节分部 1）全机身不少于 24 个自由度2）头部≥2个自由度3）肩关节≥2个自由度*24）肘关节≥2个自由度*2 5）手关节≥1个自由度*2 5）髋关节≥3个自由度*2 6）膝关节≥1个自由度*27）踝关节≥2个自由度*22、机身材质：机身采用铝合金材质，脚底有防滑脚垫 3、电源：电池不低于11.1V 3500mAh 5C 锂电池，高电压，长续航 4、行走速度：快速步态不低于20cm/s 5、控制方式：电脑上位机软件，上位机调节可视化图形编辑机器人动作组，上位机界面中舵机调节角度图标具有滑竿，能显示角度值，支持软件对设备的偏差一键读取 ★6、机器人控制器参数 芯片型号：Broadcom BCM2711 CPU：64-位 1.5GHz四核 蓝牙：采用蓝牙 5.0，通信能力更强 USB接口：同时具备2个USB2.0和2个USB3.0 7、机器人扩展板参数1）6个总线舵机接口，支持数字舵机和总线舵机拓展。 2）具有2个IIC接口、2个GPIO口，1个电机接口支持IIC协议通信，拓展树莓派主板 3）输入：2路可编程按键、内置9轴IMU传感器，可进行实时姿态检测 4）输出：内置可编程按键、RBG灯、LED彩灯、蜂鸣器，清晰展示系统工作状态 开关：板载独立开关电源，保证树莓派供电稳定 8、舵机参数AiNex人形机器人采用三款高压总线舵机，分别是HX-35H总线舵机、HX-35HM磁编码总线舵机、HX-12H总线舵机。 1）HX-35H高压总线舵机，内置ALPS进口电位器，用于腿部关节和手臂关节。 堵转扭矩：不低于35kg.cm 11.1V 转动范围：0°- 240° 控制方式：UART串口指令 保护：具备堵转保护/过温保护 参数反馈：具备温度、电压、位置参数反馈 2）HX-35HM高压磁编码总线舵机，舵机支持360°可控，支持12位高精度角度检测，检测采用无接触检测，用于髋关节。 堵转扭矩：不低于35kg.cm 11.1V 转动范围：0°- 360° 保护：具备堵转保护/过温保护 参数反馈：具备温度、电压、位置参数反馈 3）HX-12H高压总线舵机，内置ALPS进口电位器，用于头部关节。 堵转扭矩：不低于12kg.cm 11.1V 转动范围：0°- 240° 回读功能：支持角度回读 保护：具备堵转保护/过温保护 参数反馈：具备温度、电压、位置参数反馈 9、摄像头参数 1）可视角度：≥120°广角，可探测角度视野大2）系统支持：Windows、Linux、Openwrt3）对焦方式：支持手动调焦 4）输出格式：Mjpeg 输出10、课程资料：提供赛事 Python 源码、开发说明文档、教学视频等11、赛事支持：满足国际自主机器人大赛、中国工程机器人大赛、国际先进机器人大赛等赛事规则要求，提供可完成规则任务的程序资源和全程赛事培训与服务。 12、实验项目 1）智能巡线：可以通过视觉算法识别黑、白、红三种线条的颜色，然后计算出颜色的位置，根据位置的不同来调整行走姿态，实现智能巡线。 2）颜色识别：通过图像处理，获得红、绿、蓝三种颜色的位置，然后通过PID算法对目标颜色进行实时跟踪。 3）人脸识别：通过提前加载好的人脸检测模型，可实现当识别到人脸时做出打招呼等动作。 4）物品识别：通过摄像头识别不同物品，做出自主抓取分类等功能。 5）自主踢球：通过摄像头识别小球，并自主识别门框位置，完成自主射门功能。 ★6）自主抓取搬运:可以通过视觉识别，判定物品的距离，根据不同距离，进行步态的自主切换，通过机器人手部将目标物品搬运至指定位置，全程自主运行，不通过人为控制。 TonyPiPro： 1、本机尺寸：高度：373mm，肩宽：186mm，厚度106mm 2、本机重量：约1.8KG（不含开合手掌） 3、续航时间：持续运行约60min 4、机体支架材料：机身结构采用6061轻硬铝合金材料 5、控制方式：支持PC端软件控制、手机APP控制、PS2手柄控制 6、关节分布与数量：一共20个关节、每条腿5个关节*2、每条手4个关节*2，头部2个关节 7、电源：11.1V 2000mAh 10C高压锂电池 8、舵机参数： LX-824HV高压智能总线舵机18个，LFD-01M微型舵机2个。 （1）LX-824HV高压总线舵机参数 重量：57g 尺寸：40mm*20.14mm*51.10mm 堵转扭矩：不低于17KG.cm 11.1V 工作电压：9V-12.6V 转速：不低于0.20sec/60°11.1V 空载电流：100mA 转动角度：0°-240° 保护：堵转保护/过温保护 堵转电流：1.7A-2A 精度：不小于0.3° 控制方式：UART串口指令 角度控制范围：0-1000，对应0°-240° 齿轮类型：金属齿轮 接口类型：PH2.0-3P 波特率：115200 存储：掉电保护用户设置 舵机ID：0-253用户可设置，默认为1 回读功能：支持角度回读 反馈：温度、电压、位置 工作模式：舵机模式/减速电机模式 （2）LFD-01M防堵转舵机参数： 尺寸：32.5*12*29.85 mm 质量：14g 工作电压：4.8-6v 扭矩：不低于1.5KG.cm 4.8V ，1.8KG.cm 6V 转动角度： 0°-180° 转动速度：不低于0.12sec/60° 4.8V，0.10sec/60° 6V 空载电流：50mA 堵转电流：700mA 线长：26cm 控制方式：PWM脉宽控制 PWM脉宽范围：500-2500us对应0°-180° 齿轮：金属齿轮 9、控制系统：树莓派4代和树莓派拓展板 （1）树莓派CM4控制板参数 芯片型号：Broadcom BCM2711 CPU：64-位 1.5GHz四核 蓝牙：采用蓝牙 5.0，通信能力更强 USB接口：同时具备2个USB2.0和2个USB3.0 HDMI：micro HDMI*2 供电接口：USB Type C(5V 3A) Wi-Fi网络：支持802.11n 无线，2.4GHz/5GHz 双频Wi-Fi 有线网络：真千兆以太网（网口可达） 以太网Poe：通过额外的 HAT 以太网（Poe）供电 （2）树莓派扩展板参数 舵机接口：具备2路PWM舵机接口，全部带有1A过流保护，和6路总线舵机接口 拓展接口：具有4个IIC接口、2个GPIO口，1个UART接口、支持IIC协议通信，拓展树莓派主板 输入：2路可编程按键、内置6轴IMU传感器，可进行实时姿态检测 输出：内置2个RGB彩灯、LED彩灯、蜂鸣器、可作为信号指示 开关：板载独立开关电源，保证树莓派供电稳定 10、摄像头参数： 可视角度：俯仰130°，环视180° 系统支持：Windows、Linux、Openwrt 产品像素：30万像素（640*480） 对焦方式：支持手动调焦 连接方式：USB免驱 输出格式：Mjpeg输出 11、发光超声波参数： 工作电压：5V 工作电流：2mA 工作频率：不低于40kHz 测量角度：15度 测量距离：2cm-400cm 接口：4PIN 工作温度：0-50°C 通信方式：IIC协议通信 IIC地址：0x77 12、主要特点： （1）支持多种网络连接方式：Wi-Fi直连、Wi-Fi局域网连接。 （2）高清晰度、可调焦距、低延迟图传广角摄像头。 （3）丰富课程玩法及教学视频讲解。 （4）上位机调节可视化图形编辑机器人动作组，上位机界面中舵机调节角度图标具有滑竿，能显示角度值，可以调整偏差。 （5）高压、低流、低功耗、高精度、高寿命、高压智能3端口总线舵机。 （6）全新机械开合手掌，可灵活抓取、搬运小型物品。 13、学习资料：提供丰富学习资料、真人教学视频、python源代码、学习手册等、电脑端控制软件TonyPi Pro Kit-pc、其他拓展学习资料等。 14、上位机软件：树莓派端可视化上位机软件 1.通过上位机软件可以读取和调节机器人偏差 2.内置添加、插入、保存、动作组按钮，方便调试机器人动作组 3.支持在线运行机器人动作组或下载后脱机运行动作组 15、功能玩法： （1）手机遥控：TonyPi Pro人形机器人支持APP遥控，不仅可以实现机体遥控，还可以看到机器人的第一视觉画面。除此之外，我们还可以通过APP，来快速切换到其他智能玩法模式，如自动踢球、视觉识别、颜色追踪、人脸识别等。 （2）自主踢球：TonyPi Pro可以通过OpenCV进行图像处理,获得小球位置，然后通过PID算法对小球进行实时跟踪。它可以根据小球距离、位置的不同，进行步态的自主切换，完成自动踢球。 （3）颜色识别：TonyPi Pro 利用OpenCV将图像转换成LAB颜色空间，然后进行腐蚀、膨胀、二值化等操作，获得所识别的颜色，TonyPi Pro Kit识别到红色会点头，识别到绿色和蓝色则会摇头。 （4）视觉巡线：TonyPi Pro 可以通过OpenCV识别黑、白、红三种线条的颜色，然后计算出颜色的位置，根据位置的不同来调整行走姿态，实现智能巡线。 （5）颜色追踪：TonyPi Pro 通过OpenCV进行图像处理，获得红、绿、蓝三种颜色的位置，然后通过PID算法对目标颜色进行实时跟踪。 （6）人脸识别：TonyPi Pro 使用OpenCV来加载训练好的人脸检测模型，当识别到人脸时，TonyPi Pro会做出打招呼等动作。 （7）标签识别：TonyPi Pro可以对AprilTag标签进行识别，根据不同标签做出不同动作。套件中提供了标签卡片，你也可以通过程序自己设置标签及动作。 （8）语音交互：TonyPi Pro结合语音识别模块和语音合成模块，可实现语音控制、语音播报等智能语音交互功能。你可以使用语音控制，让TonyPi Pro搬运指 定颜色的物品。通过我们提供的例程，你也可以自己设计更多语音玩法。 （9）自主搬运：在智能搬运玩法下，TonyPi Pro可以通过视觉识别，判定物品的距离，根据不同距离，进行步态的自主切换，最终将目标物品搬运至指定标签处。它既支持指定颜色搬运，也支持全程自主搬运。 （10）物品追踪：TonyPi Pro可以通过OpenCV进行图像处理,并获取到物品的所在位置，根据获取到的位置信息，对移动的物品进行实时追踪。 （11）手柄控制：通过PS2手柄控制机器人行走、跳舞等动作 （12）物品抓取：通过视觉识别物品，机器人手部自动抓取物品 （13）群体跳舞：多台机器人机体舞蹈。 | 1、提供质保一年服务， 2、教学资料，视频、课件，培训等服务。3、提供技术支持负责产品线下培训和使用问题解答，4、提供参加比赛技术支持。 | ||
| 2 | ROS无人驾驶机器人 | 6/套 | 幻尔 | JetAuto（旗舰版） | 1、整机尺寸：≥316mm*259mm*255mm 2、整机重量：≥4.8kg 3、供电：≥11.1V 6000mah锂电池 4、机身材质：6061硬铝合金材料，雷达和控制器外壳均需设有金属外壳保护，阵列麦克风需设有外壳保护； 5、操作系统：Ubuntu 18.04 LTS +ROS Melodic 6、云台：内置不锈钢轴承，支持180度水平转动 7、小车底盘： 1）编码电机堵转扭矩：≥15kgf.cm； 2）编码电机减速比1：90 3）编码电机数量：4个 4）轮子：直径≥100mm，铝铸静音耐磨实心轮*4个 8、控制方式：电脑、手机APP、无线手柄 9、控制系统： ▲1）GPU : ARM架构，≥128 CUDA核心 2）≥9路总线舵机接口，≥2路PWM舵机接口，≥2路GPIO接口（4Pin），≥2路IIC接口（4Pin），≥1路通信串口； 3）电机驱动模块参数： 尺寸：58*42mm 孔距：48*32mm 4路6pin编码器接口，1路3PIN电源接口，1路IIC接口 10、云台和前轮转向舵机： 1）堵转扭矩：≥ 20KG 2）工作电压：9V-12.6V 3）转速：≥0.18sec/60° 4）转动角度：0°-240° 5）工作模式：舵机模式/减速电机模式 6）舵机具有≥3个接线接口，支持接线口快速更换。 11、深度相机：单目结构光，视场角（FOV）≥H58.4°*V45.7°，视场角（RGB）≥H66.73°xv 40.2°@1920*1080 12、激光雷达：扫描半径：0.15m-12m，扫描范围：360°，扫描频率5.5hz和10hz可调； 13、麦克风阵列和扬声器：≥6路，拾音距离：≥3.5m，声源定位≤1°；可实现离线命令词识别，返回识别结果、唤醒角度等。 14、显示屏：尺寸≥7寸，USB接口式电容触摸屏，支持背光控制，支持Raspberry Pi、Banana Pi、Banana Pro等系统，并提供适配的镜像。 15、提供整套学习资料，包含ROS课程与案例，图像激光雷达路径规划导航、机器视觉应用等真人教学视频、玩法教学文档及python代码、安卓和iOS手机APP软件、VNC软件、上位机软件等。 ▲16、可实现功能： 1)支持RTAB-VSLAM三维视觉建图与导航； 2)支持激光雷达建图与导航、支持Gmapping、Hector、Karto、Cartographer等算法建图、RRT自主探索建图； 3)支持TEB和DWA算法路径规划； 4)KCF目标跟踪、自动驾驶、目标识别与追踪、AR标签识别、视觉图像美化、AR增强现实、激光雷达避障、雷达追踪等； 5)支持SLAM3算法，机械臂控制支持基于MediaPipe算法的的指尖控制； 6）提供一套无人驾驶沙盘 | 1、提供质保一年服务， 2、教学资料，视频、课件，培训等服务。3、提供技术支持负责产品线下培训和使用问题解答，4、提供参加比赛技术支持。 |
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