[JXSRH-PX-2023004]萍乡市高级技工学校工业机器人采购项目合同公示
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| 项目名称 | 省份 | ||
| 业主单位 |
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业主类型 | |
| 总投资 | 建设年限 | ||
| 建设地点 | |||
| 审批机关 | 审批事项 | ||
| 审批代码 | 批准文号 | ||
| 审批时间 | 审批结果 | ||
| 建设内容 | |||
萍乡市高级技工学校工业机器人采购项目合同书
政府采购条目编号：JXSRH-PX-2023004
采购人（全称）：（甲方）萍乡市高级技工学校
供应商（全称）：（乙方）北京慧谷创新科技有限公司
为了保护甲、乙双方合法权益，根据《中华人民共和国民法典》、《中华人民
共和国政府采购法》及其他有关法律、法规、规章，双方签订本合同协议书。
1、项目管理信息
（1）采购方式：公开招标
（2）项目名称：萍乡市高级技工学校工业机器人采购项目
2、合同标的及金额
| 序 号 | 货物名称 | 制造商、品 牌 | 规格、型号 | 产地 | 单位 | 数量 | 单价（元） | 合价（元） | 备注 | |
| 1 | 智能 装配 产线 | 工业机 器人 | 北京慧谷创 新科技有限 公司、慧谷 | HG-RB08 | 北京 | 台 | 3 | 80000.00 | 240000.00 | |
| 指尖陀 螺组装 系统 | 北京慧谷创 新科技有限 公司、慧谷 | HG-ZW70 | 北京 | 套 | 1 | 30000.00 | 30000.00 | |||
| 机器人 底座 | 北京慧谷创 新科技有限 公司、慧谷 | HG-D01 | 北京 | 个 | 3 | 5000.00 | 15000.00 | |||
| 鼠标组 装系统 | 北京慧谷创 新科技有限 公司、慧谷 | HG-SZ90 | 北京 | 套 | 1 | 25000.00 | 25000.00 | |||
1
| 电气控 制系统 | 北京慧谷创 新科技有限 公司、慧谷 | HG-DK12 | 北京 | 套 | 1 | 20000.00 | 20000.00 | |||
| 传送系 统 | 北京慧谷创 新科技有限 公司、慧谷 | HG-CD36 | 北京 | 套 | 2 | 20000.00 | 40000.00 | |||
| 装配实 训台 | 北京慧谷创 新科技有限 公司、慧谷 | HG-S30 | 北京 | 张 | 3 | 20000.00 | 60000.00 | |||
| 数字孪 生系统 | 北京慧谷创 新科技有限 公司、慧谷 | HG-定制 | 北京 | 套 | 1 | 70000.00 | 70000.00 | |||
| 安全围 栏 | 北京慧谷创 新科技有限 公司、慧谷 | HG-QL01 | 北京 | 套 | 1 | 20000.00 | 20000.00 | |||
| 2 | 工业 机器 人多 功能 运维 实训 平台 | 工业机 器人 | 北京慧谷创 新科技有限 公司、慧谷 | HG03A1 | 北京 | 台 | 1 | 100000.00 | 100000.00 | |
| 多功能 操作与 运维实 训台 | 北京慧谷创 新科技有限 公司、慧谷 | HG-S55 | 北京 | 套 | 1 | 60000.00 | 60000.00 | |||
| 数字孪 生系统 | 北京慧谷创 新科技有限 公司、慧谷 | HG-定制 | 北京 | 套 | 1 | 70000.00 | 70000.00 | |||
| 3 | 数字化虚拟 仿真软件 | 北京慧谷创 新科技有限 公司、慧谷 | HG-定制 | 北京 | 节点 | 50 | 7000.00 | 350000.00 | ||
2
| 4 | 机器人训练 仿真平台 | 北京慧谷创 新科技有限 公司、慧谷 | HG-定制 | 北京 | 节点 | 50 | 5000.00 | 250000.00 | |
| 5 | 5 实训室配套 | 北京慧谷创 新科技有限 公司、慧谷 | HG-定制 | 北京 | 项 | 1 | 19000.00 | 19000.00 | |
| 合同金额小写：¥登录即可免费查看.00元 大写：人民币壹佰叁拾陆万玖仟元整 | |||||||||
3、履行合同的时间、地点及方式：
（1）时间：合同签订后30天内指定位置安装完成交付使用。（2）地点：采购人指定地点。
（3）方式：现场验收
4、付款人及付款方式：
（1）(本合同以人民币付款)乙方按甲方指定地点全部供货安装到位，经验收合格、交付使用后，甲方支付合同总价款的95%，质保期满后无质量、技术等问题，无息支 付余款的5%。乙方付款时需提供：政府采购验收报告和验收记录、政府采购合同及真 实有效全额发票，否则甲方有权拒绝付款。
5、解决合同纠纷方式
首先通过双方协商解决，协商解决不成，则通过以下途径之一解决纠纷：
□提请仲裁�向人民法院提起诉讼
6、组成合同的文件
合同由以下文件构成，如下述文件之间有任何抵触、矛盾或歧义，应按以下顺序 解释：
（1）在采购或合同履行过程中乙方作出的承诺以及双方协商达成的变更或补充协议
（2）本合同协议书；
3
（3）中标或成交通知书；
（4）政府采购合同格式条款
7、违约责任
（1）甲方无正当理由拒收货物、拒付货物款的，由甲方向乙方偿付合同总价的【5】%违约金。
（2）甲方未按合同规定的期限向乙方支付货款的，每逾期 1 天甲方向乙方偿付 欠款总额的【0.02】%滞纳金，但累计滞纳金总额不超过欠款总额的【5】% 。（3）乙方逾期交付货物的，每逾期 1 天，乙方向甲方偿付逾期交货部分货款总额的【0.02】%的滞纳金。如乙方逾期交货达30天，甲方有权解除合同，履约保证金 不予退回，同时乙方应向甲方支付合同总价【5】％的违约金。
（4）乙方所交付的货物品种、型号、规格不符合合同规定的，甲方有权拒收。甲方 拒收的，乙方应向甲方支付货款总额【5】%的违约金。
（5）在乙方承诺的或国家规定的质量保证期内（取两者中最长的期限），如经乙 方两次维修或更换，货物仍不能达到合同约定的质量标准，甲方有权退货，乙方应 退回全部货款并赔偿甲方因此遭受的损失。
（6）乙方未履行本合同项下的其他义务或违反其在投标文件中的相关承诺的，应按 合同总价款的【5】%向甲方承担违约责任。
（7）乙方在承担上述一项或多项违约责任后，仍应继续履行合同规定的义务（甲方 解除合同的除外）。甲方未能及时追究乙方的任何一项违约责任并不表明甲方放弃 追究乙方该项或其他违约责任。
8、合同的变更和终止
除《中华人民共和国政府采购法》第 49 条、第 50 条第二款规定的情形外，本合同一经签订，甲乙双方不得擅自变更、中止或终止合同。
9、争议的解决
（1）因货物的质量问题发生争议的，应当邀请国家认可的质量检测机构对货物质量 进行鉴定。货物符合标准的，鉴定费由甲方承担；货物不符合质量标准的，鉴定费由 乙方承担。
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（2）因履行本合同引起的或与本合同有关的争议，甲、乙双方应首先通过友好协商解 决，如果协商不能解决争议，则向甲方所在地有管辖权的人民法院提起诉讼；
10、合同生效及其它
（1）合同经双方法定代表人或委托代理人签字并加盖单位公章后生效。
（2）合同履行中，如需修改或补充合同内容，由双方协商另签署书面修改或补充协议 作为主合同不可分割的一部分。
（3）本合同一式陆份，甲方执肆份，乙方执贰份，具有同等法律效应。
甲方：萍乡市高级技工学校 乙方：北京慧谷创新科技有限公司 名称：（印章）名称：（印章）
全权代表（签字）：
地址：江西省萍乡市安源区八一街宝塔路114号
全权代表（签字）：
地址：北京市怀柔区杨宋镇凤翔东大街9号
102-10室
电话：电话：18588661208
开户银行：交通银行萍乡分行营业部 帐号：367899991010003045295
签订时间：
签订地点：
5
附件 1、产品参数
1、智能装配产线
一、机器人本体参数指标
1)动作类型：多关节型；控制轴数6轴；
2)最大活动半径：1389mm；
3)手部最大负载（第6轴）：8KG；机器人本体重量：180kg；4)机器人底座尺寸340×340mm；
5)驱动方式：交流伺服驱动；
6)重复定位精度：±0.05mm；
7)轴运动：轴动作范围：
J1回转轴+170°~-170°;
J2立臂轴+120°~-85°;
J3横臂轴+73°~-155°;
J4腕轴+180°~-180°;
J5腕摆轴≥+135°~-135°;
J6腕转轴+360°~-360°;
8)轴运动速度：
J1回转轴154°/s；
J2立臂轴154°/s；
J3横臂轴154°/s；
J4腕轴420°/s；
J5腕摆轴252°/s；
J6腕转轴620°/s；
9)最大扭矩：
J4腕轴420°/s；
J5腕摆轴252°/s；
J6腕转轴620°/s；
9)最大扭矩：
6
J4腕轴14Nm；
J5腕摆轴12Nm；
J6腕转轴7Nm；
10)控制轴数量：6；
11)手动操作速度4段可调；
12)机器人本机、控制系统、驱动、电机配套性能好，方便日后维修；13)示教盒:尺寸6.4寸彩色液晶，按键数量32个；
1轴（S轴）、2轴（L轴）：
| 额定输出转矩 | 167Nm |
| 减速比 | 105 |
| 构造 | 主轴承内置型 |
3轴（U轴）：
| 额定输出转矩 | 412Nm |
| 减速比 | 105 |
| 构造 | 主轴承内置型 |
15)CPU card DRAM模块：32MB；
16)FROM模块：32MB；
17)SRAM模块：2MB；
二、机器人控制系统参数指标
1、工业机器人控制器参数指标
1）电源：3相AC380V(+10%～-15%)，50/60Hz；
2）控制柜重量：125kg(±0.05kg）；
3）相对湿度：最大90% ；
4）输入输出信号：输入/32，输出/32，可扩展；
5）驱动单元:交流伺服；
6）加减速控制:软件伺服控制；
7）接口:RS-232；
8）周边温度：0℃~+45℃(运转时)，-10℃~+60℃(运输保管时)；
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2、控制系统功能说明；
1）具有独立示教器，坐标系选择：关节、直角、工具及用户坐标系；
2）示教点修改：插入，删除或修改；
3）微动操作：可实现；
4）轨迹确认：单步前进，后退，连续行进；
5）速度调整：在机器人工作中和停止中均可微调快捷功能：直接打开功能、多窗口功 能；
6）应用：搬运；
7）安全措施；
a.安全速度设定：可实现5级调速(微动、低速、中速、高速、超高速)；
b.安全开关：三位型，伺服电源仅在中间位置能被接通；
c.用户报警显示：能显示周边设备报警信息；
d.机械锁定：对周边设备进行运行测试(机器人不动作)；
e.门互锁：只有主电源关闭时，才可开安全门；
f.报警显示：报警内容及以往报警记录；
g.输入/输出诊断：可模拟输出编程功能；
8）编程方式：菜单引导方式；
9）动作控制：关节运动、直线及圆弧插补、工具姿态控制；
10）速度设定功能：百分比设定(关节运动)；
11）程序控制命令：跳转命令，调用命令，定时命令，机器人停止，机器人工作中一些 命令的执行输入/输出命令：模拟输出控制、组方式输入/输出处理；
3、控制系统参数指标
1）示教方法：示教再现；
2）驱动方式：交流伺服驱动；
3）控制轴数量：6～8轴；
4）位置控制方式：PTP/CP；
5）速度控制：TCP恒速控制；
6）坐标系统：轴坐标,直角坐标,用户坐标,工具坐标动作；
7）插补功能：线性插补，圆弧插补；
8
8）手动操作速度：4段可调；
9）噪声70dB；
10）电源：三相AC220V 50HZ；
11）控制系统形式：采用RC控制系统；嵌入式机器人控制器：基于 ARM+DSP+FPGA硬件结 构，可控制6-8 轴，具有高速运动控制现场总线、以太网、RS232、RS485、CAN、EtherCAT以及DeviceNet任一接口，可实现连续轨迹示教和在线示教，具备远程监控和诊 断功能。
三、机器人底座
1、钢焊接件；
2、规格：L400*W400，高度根据具体应用单元而定；
四、装配实训台：
由3个尺寸约为长 1200*宽800*高800mm(±1mm）模块安装平台组成，使用铝材作为主框 架，台面为平铺2130国标铝材。
五、传送系统：
由2套无杆气缸驱动组成，行程800mm，托板外框定位。
六、指尖陀螺组装系统
1、指尖陀螺主架构放置架：材质：铝材，表面氧化处理。安置在第一个工作台，提供指 尖陀螺主架构原料；配置指尖陀螺原材料8套（含主体、主轴承、配重轴承等）。2、指尖陀螺旋转轴承放置架：铝材，表面氧化处理。
3、指尖陀螺配重轴承放置架：材质：铝材，表面氧化处理。安置在第二个工作台，用于 指尖陀螺配重轴承的放置；
4、指尖陀螺冲压模块：材质：铝材，表面氧化处理。安置在第二个工作台，用于指尖陀 螺轴承冲压；
七、鼠标组装系统
1、调压阀模块：调平台所用气压与过滤空气杂质（配置3套）；
2、鼠标主体托盘模块：共可放置4件鼠标机身。
3、鼠标USB、电池物料架：放置有4个鼠标的电池、USB接收器。
4、鼠标组装固定模块：配置气缸压紧装置，对鼠标机身进行定位装配（配置2套）7、装配实训模块：铝制面板与3030铝材脚、配置有三个方型POM与三个圆型POM模块；9
8、TCP示教模块：铝制面板与2130铝材脚、两件安全伸缩TCP示教针工具（配置3套）；9、轨迹板模块：铝制面板与3030铝材脚，表面有圆型、方形、三角型和异形轨迹图案（配置3套）
14、鼠标外壳托盘：放置有4个鼠标面盖的托盘模块；
15、鼠标成品托盘：可放置4个成品的鼠标托盘；
16、指尖陀螺成品放置架：材质：铝材，表面氧化处理。安置在第三个工作台，用于存 放组装完成的指尖陀螺成品。
八、电气控制系统
1、使用总电控箱控制系统。配置PLC，IO信号要求符合设备实际需求，配置10寸触摸 屏。配置急停、手动/自动、启动、停止按钮。三色灯。各个平台所需的信号电缆等；九、其余各模块参数指标
1、多功能机器人工具：适合于本站配套的夹手与吸盘，并配备TCP示教针
十、数字孪生系统
以上述“智能装配产线”设备为原型结合的3D建模，动作模拟，机器人离线编程，PLC调 试等，在虚拟环境下进行与真实设备1:1的系统集成，并验证机器人和PLC的程序与逻 辑。
1.软件支持中文、英文、德文、日文等多种软件语言。
2.软件内置ABB、Fanuc、KUKA、Yaskawa等40多种主流品牌的工业机器人模型库，包含 1500组的工业机器人模型，包含AGV、数控机床、传送带等模型的总数2100组，且模型库 可根据用户需求进行编辑与扩展。
3.软件支持将人作为虚拟仿真对象，考虑人和机器的特征与功能，分配人和机器承担的 操作职能，在数字化工厂虚拟仿真过程中相互配合工作。
4.可以创建包含物理规律的虚拟环境，能模仿现实生活中的物理现象，如：重力、弹性 碰撞等，物理属性设置中包含关于材料密度、摩擦力、线性阻尼及角度阻尼等参数。5.可以进行复杂的数字化工厂或智能生产线的虚拟仿真设计，包含工业机器人、AGV、数 控机床、滑轨与变位机、传送带、料库、无人机、叉车等仿真布局方案。
6.支持大型生产车间的虚拟仿真设计，在一个仿真环境中可同时进行多台机器人、AGV、数控机床、机器人滑轨、变位机、输送带、料架、无人机、叉车等的模拟仿真，并能够 流畅的运行。软件模型库拥有50多个工业典型案例，用户可加载案例进行学习。
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7.具备虚拟仿真布局与PLC程序创建链接，内置OPCUA客户端，可以直接或间接连接各种 PLC品牌，包含Simens（西门子）、Codesys（3S）、Omron（欧姆龙）、MITSUBISHI（三 菱）、Beckhoff（倍福）、Schneider(施耐德)、B&R（贝加莱）、Hollsys(和利时)、Inovance(汇川)等主流品牌的PLC进行逻辑验证和虚拟调试。
8.拥有智能布局优化功能，实时统计和报告工具，方便比较不同布局方案的效益分析、设备分析、产能分析。
9.数据统计分析：支持包括线性、柱形、饼状等数据统计方式，可以实现动态生产仿真 数据可视化，并可以将生产仿真数据导出，为后处理做准备。
10.可以实现2D、3D图生成、生成标准化项目文件（如CAD图）导出动画及高清视频（4K）。
11.当出现干涉或错误设置（参数和位置等），可以获悉故障点的位置与原因，具备碰撞 检测、坐标锁定、限位停止等功能便于调整布局。
12.数字化工厂仿真布局可以通过图像、PDF、视频等多种形式进行导出，包含PDF、3DS、PDB、DWG、DXF、STL、OBJ、PNG、JPG、AVI、MP4、MOV等格式。导出的PDF格式的 文件，支持鼠标旋转任意观测角度及放大缩小功能、并包含查看六个固定方位按钮及控 制布局运行与暂停的控制按钮。
13.操作界面应包含六纬度世界坐标、照明灯、正交等常用功能，渲染模式应包含线框、阴影、真实等多种模式可选择。
14.软件具备开放式通用接口模块，采用通用3D技术，与CAD教学衔接，可针对组件库中 未包含的非标机型建立模型导入，包含3D Studio；AutoCAD；CATIA；pro/E；
SolidWorks up to 2016；Solid Edge V19-20& ST-st8；STEP；Rhino up to4,5；Iges；Inventor up to 2017；PRC等导入模型格式，包括工业机器人与加工设备的运动 模型导入，并可赋予其参数和运动等数据，软件中可直接进行三维建模，可自定义模型 所具备的属性设置，如路径方向、信号接口、传感器与Python脚本编程等，可自定义建 设组件的参数化管理选项。
15.支持在仿真软件内打开Python 编译器，通过编写Python程序实现组件特定功能，如：三色灯、显示/隐藏组件等；
16.模型可以设置与指定动作模拟真实设备，如常用的卡盘开关、自动门开关、设备启动 状态等，配置的参数也是真实设备所需要设置，模拟产线真实应用。
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17.软件支持导出VR格式动画，使用者可佩戴VR眼镜进入虚拟现实世界，使用菜单和导航 控件体验4个维度（x、y、z、时间）的模拟。通过手柄上的快捷键直接实现虚拟的仿 真，手柄上有菜单按钮、跟踪传感器、传送选择等。
18.私服电机的数字孪生对接：具备在仿真软件中进行伺服放大器与伺服电机的虚拟调试 功能，即通过仿真软件与PLC建立通讯，并编写PLC程序以控制仿真软件中的虚拟伺服电 机，
调试好的伺服控制程序可直接应用到真实的伺服放大器中控制伺服电机动作。
19.桌面数控系统数字孪生对接：具备在仿真软件中进行数控系统的虚拟调试功能，即仿 真软件与数控系统建立通讯连接，通过手动操作数控系统，或是执行编写好的数控系统 程序，可以在仿真软件中，实时呈现机床运动状态，记录并保存参数，用以验证数控程 序是否执行正常，全过程不需真实机床的参与，可进行机床门控制、各轴运动控制、运 行速度调整、启停控制等。
20.机器人、实训工装、产线数字孪生：具备仿真软件与生产线数字化孪生功能，即仿真 软件与生产线设备建立通讯连接，可实现虚实设备的同步动作，同步数据包括但不限于 以下内容：加工、搬运设备各关节的值、I/O状态、运行状态、报警信息。在硬件设备满 足以下五项条件的情况下，可以实现单机设备或生产线的数字孪生功能，即:（1）拥有 TCP/IP、Modbus TCP、OPC UA等其中之一的通讯接口;（2）支持读取设备运动关节值、启动 I/0等在内的一系列运行数据；（3）设备相关开发文档，比如:SDK、API、TCP以太 网数据通讯协议、信息包等;（4）支持应用系统下达执行命令对设备进行控制；（5）设 备三维几何模型等比精准，比如运动关节、部件基坐标、几何体等。
21.MES数字孪生虚拟调试：具备与制造执行系统（MES）通讯连接的功能，可通过MES管 控仿真软件中的虚拟生产线。用户在MES中创建加工任务，并设置加工工艺，设置完成后 启动系统，仿真软件中的虚拟生产线根据 MES下发的命令执行零部件的加工生产，MES实 时跟踪工件状态（待加工、加工中、已完成、合格、不合格）和任务执行情况（CNC工 序、CMM工序），用户可在MES操作界面中查看设备的稼动率和生产日志。
七、安全围栏：
1、规格：高1.2米，黄色；
2、采用工业级网格形金属围栏；
3、包含关门检测传感器，具有警报灯。
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八、机器人人工智能仿真系统
1)具有三维可视化工具，能够实现数据可视化显示功能；
2)具有显示机器人模型、机械臂运动规划、导航、点云、图像、二维/三维栅格、激光雷 达数据、里程计插件。
3)具有物理仿真引擎，能够完成三维多机器人动力学仿真、自定义物理参数；
4)具有模型导入、创建功能，支持用户自定义训练场地模型。提供激光雷达、摄像头、多种机器人模型、多种场景物体模型；
5)系统具有直观设计验证功能和可视化交互界面，通过可视化交互界面能够完成场景地 图重建、智能语音控制、自主导航避障、无序物料智能抓取、智能视觉自主装配、自主 入库，老师和学生可在设计过程中更方便优化设计的性能；
6)系统支持对机器人底盘运动系统进行测试，系统支持机器人上多传感器融合进行测 试、验证，包括摄像头、激光雷达等。
7)能够实现两个装配体的嵌合装配及装配成品的抓取放置。
九、配套教学资源
（一）工业机器人编程与操作--1本
教材包括以下章节内容：
1.工业机器人安全生产
2.工业机器人介绍与操作基础
3.工业机器人编程与操作
4.程序管理与编辑
5.工业机器人编程指令
6.工业机器人应用案例
7.焊接产品检验
8.工业机器人系统设定
9.机器人维护保养
10.机器人介绍
（二）工业机器人电气与机械维修--1本
教材包括以下章节内容：
1.工业机器人电气安全及日常维护
13
2.工业机器人主要电气元件介绍
3.工业机器人的电气装配工艺
4.工业机器人电气安装调试
5.工业机器人故障排除
6.工业机器人机械工作原理
7.工业机器人机械部件结构
8.工业机器人机械装配
9.工业机器人机械装配实训
10.机器人整机拆装实训
4-2工业机器人教学试题库
提供200题*4份试题
4-3教学大纲
1.工业机器编程与操作---1份
2.工业机器人电气装调---1份
3.工业机器人机械装调---1份
4.工业机器人自动化应用案例--1份
4-4PPT课件
（1）编程与操作PPT课件--14份
1.工业机器人安全操作课件
2.工业机器人概述课件
3.工业机器人基本组成课件
4.工业机器人示教盒课件
5.工业机器人操作界面课件
6.工业机器人主菜单说明课件
7.工业机器人基础操作课件
8.工业机器人程序管理与编辑课件
9.工业机器人编程指令课件
10.工业机器人便利功能课件
11.工业机器人系统设定课件
14
12.工业机器人特殊应用课件
13.弧焊机器人与焊接应用课件
14.工业机器人与柔性加工生产线应用案例课件（2）机器人电气部分PPT课件--12份
1.工业企业电气安全知识
2.工业机器人的概述和日常维护
3.电工常用工具和仪表
4.工业机器人主要电气元件介绍
5.机器人电气装配工艺
6.工业机器人电气控制原理及其电路连接
7.工业机器人IO定义及其焊接
8.工业机器人电气装调
9.伺服驱动器参数调试
10.数控机床PLC基础
11.数控设备常用的维修方法
12.工业机器人故障分析及其排除
（3）机器人机械部分PPT课件--5份
1.工业机器人机械工作原理
2.工业机器人机械部件结构
3.工业机器人机械装配
4.工业机器人机械装配实训
5.工业机器人精度检验
（4）工业机器人自动化应用案例PPT课件--2份 1.搬运机器人数控机床上下料案例
2.加工自动化线、编程与调试
4-5教案
（1）编程与操作教案--14份
1.工业机器人安全操作教案
2.工业机器人概述教案
15
3.工业机器人基本组成教案
4.工业机器人示教盒教案
5.工业机器人操作界面教案
6.工业机器人主菜单说明教案
7.工业机器人基础操作教案
8.工业机器人程序管理与编辑教案
9.工业机器人编程指令教案
10.工业机器人便利功能教案
11.工业机器人系统设定教案
12.工业机器人特殊应用教案
13.弧焊机器人与焊接应用教案
14.工业机器人与柔性加工生产线应用案例教案（2）机器人电气教案--6份
1.工业机器人电气教案（概述部分）
2.工业机器人电气教案（基础部分）
3.工业机器人电气教案（主控部分）
4.工业机器人电气教案（信号部分）
5.工业机器人电气教案（装调部分）
6.工业机器人电气教案（故障部分）
（3）机器人机械教案--5 份
1.工业机器人机械工作原理
2.工业机器人机械部件结构
3.工业机器人机械装配
4.工业机器人机械装配实训
5.工业机器人精度检验
（4）工业机器人自动化应用案例教案--2份 1.搬运机器人数控机床上下料案例
2.加工自动化线、编程与调试
4-6教学视频
16
（1）编程与操作微视频--11个
1.机器人操作功能认知
2.机器人坐标系变换及操作
3.机器人坐标系设置
4.机器人示教编程实训
5.搬运机器人搬运循环案例
6.搬运机器人双方向平移应用案例
7.搬运机器人与机床联机综合应用案例
8.焊接机器人平焊、角焊案例
9.焊接机器人立焊案例
10.焊接机器人圆弧焊接案例
11.工业机器人系统（参数）设定
（2）机器人电气微视频--10个
1.工业机器人电气工作原理及日常维护
2.工业机器人元气件介绍
3.冷却电路
4.刀架电路
5.双速主轴电路
6.工业机器人主机I/O口介绍
7.系统上电电路.
8.机器人驱动器安装
9.机器人电柜与本体连接上电.
10.机器人与机床联机
（3）机器人机械微视频--12个
1.第1轴拆卸
2.第2轴拆卸
3.第3轴拆卸
4.第4轴拆卸
5.第5轴拆卸
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6.第6轴拆卸
7.第1轴安装
8.第2轴安装
9.第3轴安装
10.第4轴安装
11.第5轴安装
12.第6轴安装
（4）工业机器人自动化应用案例微视频--2个 1.搬运机器人数控机床上下料案例
2.加工自动化线、编程与调试
4-7实训指导书（提供下述内容部分截图）（1）编程与操作实训指导书--1本
1.机器人操作功能认知
2.机器人坐标系变换及操作
3.机器人坐标系设置
4.机器人示教编程实训（轨迹案例）
5.搬运机器人搬运循环案例
6.搬运机器人双方向平移应用案例
7.搬运机器人与机床联机综合应用案例
8.焊接机器人平焊、角焊案例
9.焊接机器人立焊案例
10.焊接机器人圆弧焊接案例
11.工业机器人系统（参数）设定
12.机器人维护保养
（2）机器人电气实训指导书--1本
1.基础电路安装连接实操
2.工业机器人电气柜安装连接
3.机器人本体与电气柜的信号连接与焊接 4.工业机器人系统与驱动参数调试
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5.机器人I/O单元信号电路
6.机器人常见故障案例分析及维护
（3）机器人机械实训指导书--1本
1.螺旋伞齿轮传动、机器人腕部装
2.谐波减速器、机器人大小臂拆装
3.工业机器人手臂的平衡系统
4.RV减速器、机器人底座拆装
5.工业机器人整机拆装
6.工业机器人精度检验
（4）自动化应用案例实训指导书--1本
1.搬运机器人数控机床上下料案例
2.加工自动化线、编程与调试
4-8所提供的试题库、教学大纲、PPT 课件、教案、教学视频、实训指导书与教材点对点 相配套。
提供《工业机器人操作编程》《工业机器人应用技术》《智能制造（数控铣削加工）》《智能制造（数控车削加工）》等四本校本教材电子版，教材包括工业机器人类零件装 配的操作与编程、自动化生产线的操作编程、智能制造单元的认知、总控PLC单元控制车 床及加工中心的编程与调试、触摸屏的编程与调试、数控铣床与智能制造单元的认知、简单工艺品加工等教学内容。
2、工业机器人多功能运维实训平台
一、工业机器人参数指标
1、动作类型：多关节型；控制轴数6轴；
2、最大运动半径：562mm；
3、有效负重：3KG
4、机器人重量：36kg；
5、驱动方式：交流伺服驱动；
6、重复定位精度：±0.02mm；
7、运动范围、速度、扭矩要求
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（1）轴运动：轴动作范围
J1回转轴：±150°
J2立臂轴：+136°~-51°
J3横臂轴：+64°~-131°
J4腕轴：±150°
J5腕摆轴：±120°
J6腕转轴：±360°
（2）轴运动速度：
J1回转轴：375°/s
J2立臂轴:375°/s
J3横臂轴：419°/s
J4腕轴:600°/s
J5腕摆轴：600°/s
J6腕转轴：750°/s
（3）最大扭矩：
J4腕轴:9.3N.m
J5腕摆轴:9.3N.m
J6腕转轴:4.5N.m
8、控制轴数量：6
9、手动操作速度4段可调
10、机器人控制系统、机器人示教盒配套性能良好，方便日后维修；11、J1，J2，J3减速器采用：谐波减速器
12、CPU card DRAM模块：32MB；
13、FROM模块：32MB；
14、SRAM模块：2MB；
二、工业机器人控制器参数指标
1、基本要求
1）控制柜构造：密闭型
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2）控制系统形式：采用RC控制系统；嵌入式机器人控制器：基于ARM+DSP+FPGA硬件结 构，可控制6-8轴，运算速度达到500MIPS，具有高速运动控制现场总线、以太网、RS232、RS485、CAN、EtherCAT以及DeviceNet任一接口，可实现连续轨迹示教和在线示 教，具备远程监控和诊断功能；
3）电源：单相AC220V(+10%～-10%)，50/60Hz
4）相对湿度：最大90%
5）输入输出信号：输入/32，输出/32，可扩展
6）驱动单元:交流伺服
7)加减速控制:软件伺服控制
8)接口:RS-232
9)周边温度：0℃~+45℃(运转时)，-10℃~+60℃(运输保管时)
2、控制柜功能说明
1）具有独立示教器，坐标系选择：关节、直角、工具及用户坐标系
2）示教点修改：插入，删除或修改
3）微动操作：可实现
4）轨迹确认：单步前进，后退，连续行进
5）速度调整：在机器人工作中和停止中均可微调快捷功能：直接打开功能、多窗口功能 6）应用：搬运
7）安全措施
a.安全速度设定：可实现5级调速(微动、低速、中速、高速、超高速)。
b.安全开关：三位型，伺服电源仅在中间位置能被接通 c.用户报警显示：能显示周边设备报警信息
d.机械锁定：对周边设备进行运行测试(机器人不动作) e.门互锁：只有主电源关闭时，才可开安全门
f.报警显示：报警内容及以往报警记录
g.输入/输出诊断：可模拟输出编程功能
8）编程方式：菜单引导方式
9）动作控制：关节运动、直线及圆弧插补、工具姿态控制 10）速度设定功能：百分比设定(关节运动)
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11）程序控制命令：跳转命令，调用命令，定时命令，机器人停止，机器人工作中一些 命令的执行输入/输出命令：模拟输出控制、组方式输入/输出处理。
3、控制系统参数指标
1）示教方法：示教再现
2）驱动方式：交流伺服驱动
3）控制轴数量：6～8轴
4）位置控制方式：PTP/CP
5）速度控制：TCP 恒速控制
6）坐标系统：轴坐标,直角坐标,用户坐标,工具坐标动作
7）插补功能：线性插补，圆弧插补
8）手动操作速度：4段可调
9）噪声70dB
10）电源：三相AC220V 50HZ
11）示教盒显示屏：尺寸6.4寸彩色液晶，示教盒不含触摸屏，按键数量55个，包含小键 盘数字键0－9，X/Y/Z/A/B/C等常用编程指令按键。
三、多功能操作与运维实训台参数指标
1、实训台：主框架使用50*50mm铝型材搭建，侧板与门板使用铁板烤漆，台面使用6-8mm 厚铁板表面表面抛光镀铬。平台由两个尺寸为长1000*宽1250*高850mm(±1mm）的台子拼 接而
成。总尺寸为长2000*宽1250*高 850mm(±1mm）。
2、棋盘模块：尺寸为长180*宽160*高 170mm(±0.5mm），棋盘面为铝制阳极喷沙，有12 个方形刻线。
3、快换工具模块：放置架共存放有4套工具，使用快换盘副盘与机器人主盘进行连接，配有夹手两套、笔工具 1套、吸盘工具1套。
4、示教器放置架：可供机器人示教器挂放。
5、故障设置及排除模块：10寸触摸屏，配置急停、电源、启动、停止、蜂鸣器。右边为 故障设置盒，连接机器人故障断点，可设置20个故障点。
6、电气与总控：配置PLC，主机提供 24点输入，16点输出，配置16入16出数字扩展IO模 块。
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7、变位夹台模块：使用步进电机驱动，可180度翻转、带气缸夹紧装置。
8、装配模块：尺寸为长160*宽160*高 170mm(±0.5mm），放置有矩形盒子，和圆形工件 等，模块旋转板使用铝制阳极喷沙，装配件使用塑料制作。
9、工件仓模块：仓架使用铁板烤漆，30铝材支撑，共放置有5个工件种类，工件可放置 或安装在变位模块上。
10、井式上料模块：井式上料仓模块，使用气缸推出物料，一个存在圆料，一个存放方 料，每个配置9件物料，物料分三种颜色。
11、输送带模块：输送线总长600mm，使用调速电机驱动，皮带有效宽度约为55mm，未端 设置感应光电开关，可感应来料到位。
12、视觉模块：
（一）视觉基本要求
1、工业视觉检测系统包括相机、镜头、处理软件、光源等组成。工业视觉检测系统放置 在输送线一测，对工件进行颜色，尺寸，标识等信息检测。
2、检测结果通过总控通讯，为后续摆放等作业做好准备。
3、具体参数：镜头焦距：5-50mm；像素：200万；光源：环形灯；通信和I/O：EtherNet/IP、PROFINET、SLMP、SLMP 扫描仪、Modbus TCP、TCP/IP、RS-232；防护等 级：IP65防护级外壳；工作电源：24 VDC±10%，照明开启时，最大功率：20W；工作温 度：0
°C to 40°C(32°F to104°F)；电源电压：+24 VDC（22-26VDC），电流：最大 500mA。
4、镜头：与上述参照对应的标准配置。
5、连接电缆与支架；
（二）视觉软件要求
1、软件可进行曝光时间，白平衡设置。
2、进行四点相机标定，能快速读取标定模板的像素值，可进行获取机器人对应的位置 值。
3、可进行日志显示，并可以清楚历史日志。
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4、可进行10个模板匹配，即触发1次拍照，匹配模板1，模板1匹配成功，发出模板1数 据；若模板1未能匹配成功，视觉返回s1,0,0,0数据给机器人，机器人发命令继续匹配模 板。
四、数字孪生系统
以上述“工业机器人多功能运维实训平台”设备为原型结合的3D建模，动作模拟，机器 人离线编程，PLC调试等，在虚拟环境下进行与真实设备1:1的系统集成，并验证机器人 和PLC的程序与逻辑。
1.软件支持中文、英文、德文、日文等多种软件语言。
2.软件内置ABB、Fanuc、KUKA、Yaskawa等40多种主流品牌的工业机器人模型库，包含 1500组的工业机器人模型，包含AGV、数控机床、传送带等模型的总数2100组，且模型库 可根据用户需求进行编辑与扩展。
3.软件支持将人作为虚拟仿真对象，考虑人和机器的特征与功能，分配人和机器承担的 操作职能，在数字化工厂虚拟仿真过程中相互配合工作。
4.可以创建包含物理规律的虚拟环境，能模仿现实生活中的物理现象，如：重力、弹性 碰撞等，物理属性设置中包含关于材料密度、摩擦力、线性阻尼及角度阻尼等参数。5.可以进行复杂的数字化工厂或智能生产线的虚拟仿真设计，包含工业机器人、AGV、数 控机床、滑轨与变位机、传送带、料库、无人机、叉车等仿真布局方案。
6.支持大型生产车间的虚拟仿真设计，在一个仿真环境中可同时进行多台机器人、AGV、数控机床、机器人滑轨、变位机、输送带、料架、无人机、叉车等的模拟仿真，并能够 流畅的运行。软件模型库拥有50多个工业典型案例，用户可加载案例进行学习。7.具备虚拟仿真布局与PLC程序创建链接，内置OPCUA客户端，可以直接或间接连接各种 PLC品牌，包含Simens（西门子）、Codesys（3S）、Omron（欧姆龙）、MITSUBISHI（三 菱）、Beckhoff（倍福）、Schneider(施耐德)、B&R（贝加莱）、Hollsys(和利时)、Inovance(汇川)等主流品牌的PLC进行逻辑验证和虚拟调试。
8.拥有智能布局优化功能，实时统计和报告工具，方便比较不同布局方案的效益分析、设备分析、产能分析。
9.数据统计分析：支持包括线性、柱形、饼状等数据统计方式，可以实现动态生产仿真 数据可视化，并可以将生产仿真数据导出，为后处理做准备。
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10.可以实现2D、3D图生成、生成标准化项目文件（如CAD图）导出动画及高清视频（4K）。
11.当出现干涉或错误设置（参数和位置等），可以获悉故障点的位置与原因，具备碰撞 检测、坐标锁定、限位停止等功能便于调整布局。
12.数字化工厂仿真布局可以通过图像、PDF、视频等多种形式进行导出，包含PDF、3DS、PDB、DWG、DXF、STL、OBJ、PNG、JPG、AVI、MP4、MOV等格式。导出的PDF格式的 文件，支持鼠标旋转任意观测角度及放大缩小功能、并包含查看六个固定方位按钮及控 制布局运行与暂停的控制按钮。
13.操作界面应包含六纬度世界坐标、照明灯、正交等常用功能，渲染模式应包含线框、阴影、真实等多种模式可选择。
14.软件具备开放式通用接口模块，采用通用3D技术，与CAD教学衔接，可针对组件库中 未包含的非标机型建立模型导入，包含3D Studio；AutoCAD；CATIA；pro/E；
SolidWorks up to 2016；Solid Edge V19-20& ST-st8；STEP；Rhino up to4,5；Iges；Inventor up to2017；PRC等导入模型格式，包括工业机器人与加工设备的运动模 型导入，并可赋予其参数和运动等数据，软件中可直接进行三维建模，可自定义模型所 具备的属性设置，如路径方向、信号接口、传感器与Python脚本编程等，可自定义建设 组件的参数化管理选项。
15.支持在仿真软件内打开Python编译器，通过编写Python程序实现组件特定功能，如：三色灯、显示/隐藏组件等。
16.模型可以设置与指定动作模拟真实设备，如常用的卡盘开关、自动门开关、设备启动 状态等，配置的参数也是真实设备所需要设置，模拟产线真实应用。
17.软件支持导出VR格式动画，使用者可佩戴VR眼镜进入虚拟现实世界，使用菜单和导 航控件体验4个维度（x、y、z、时间）的模拟。通过手柄上的快捷键直接实现虚拟的仿 真，手柄上有菜单按钮、跟踪传感器、传送选择等。
18.私服电机的数字孪生对接：具备在仿真软件中进行伺服放大器与伺服电机的虚拟调试 功能，即通过仿真软件与PLC建立通讯，并编写PLC程序以控制仿真软件中的虚拟伺服电 机，调试好的伺服控制程序可直接应用到真实的伺服放大器中控制伺服电机动作。19.桌面数控系统数字孪生对接：具备在仿真软件中进行数控系统的虚拟调试功能，即仿 真软件与数控系统建立通讯连接，通过手动操作数控系统，或是执行编写好的数控系统 25
程序，可以在仿真软件中，实时呈现机床运动状态，记录并保存参数，用以验证数控程 序是否执行正常，全过程不需真实机床的参与，可进行机床门控制、各轴运动控制、运 行速度调整、启停控制等。
20.机器人、实训运维工作台数字孪生：具备仿真软件与生产线数字化孪生功能，即仿真 软件与生产线设备建立通讯连接，可实现虚实设备的同步动作，同步数据包括但不限于 以下内容：加工、搬运设备各关节的值、I/O 状态、运行状态、报警信息。在硬件设备 满足以下五项条件的情况下，可以实现单机设备或生产线的数字孪生功能，即:（1）拥 有TCP/IP、Modbus TCP、OPC UA等其中之一的通讯接口;（2）支持读取设备运动关节 值、启动I/0等在内的一系列运行数据；（3）设备相关开发文档，比如:SDK、API、TCP 以太网数据通讯协议、信息包等;（4）支持应用系统下达执行命令对设备进行控制；（5）设备三维几何模型等比精准，比如运动关节、部件基坐标、几何体等。
21.MES数字孪生虚拟调试：具备与制造执行系统（MES）通讯连接的功能，可通过MES管 控仿真软件中的虚拟生产线。用户在MES中创建加工任务，并设置加工工艺，设置完成后 启动系统，仿真软件中的虚拟生产线根据MES下发的命令执行零部件的加工生产，MES实 时跟踪工件状态（待加工、加工中、已完成、合格、不合格）和任务执行情况（CNC工 序、CMM工序），用户可在MES操作界面中查看设备的稼动率和生产日志。
3、数字化虚拟仿真软件
1、支持中文、英文、德文、日文等多种软件语言；
2、模型库包含ABB、Adept、Codian、Comau、Denso、Dobot、Epson、EverRobot、Exechon、Fanuc、FOXCONN、Gudel、HIWIN、Kawasaki、KUKA、Mitsubishi、Nachi、Omron、OTC Daihen、Panasonic、Precise Automation、Reis、Schneider Electric、Schunk、Siasun、Staubli、Techman Robot、Toshiba、Universal Robots、Visual Components、Yamaha、Yaskawa等30种主流机器人品牌，工业机器人仿真模型、AGV、数 控机床、传送带等仿真模型1800组，且模型库可根据用户需求进行编辑与扩展；3、支持将人作为虚拟仿真对象，考虑人和机器的特征与功能，分配人和机器承担的操作 职能，在虚拟仿真过程中相互配合工作；
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4、可以创建包含物理规律的虚拟环境，能模仿现实生活中的物理现象，如：重力、弹性 碰撞等，物理属性设置中需包含关于材料密度、摩擦力、线性阻尼及角度阻尼等参数设 置；
5、可以进行复杂的智能工厂或智能生产线的虚拟仿真设计，包含工业机器人、AGV、数 控机床、滑轨与变位机、传送带、料库、无人机、叉车等仿真布局方案，案例20个；6、具备轻量化的仿真设计，可提供上百台加工中心、工业机器人及物流线的海量仿真的 处理能力，包含4-6轴机床、6关节工业机器人、双臂机器人、Delta、SCARA等各种结构 以及耦合好的各种滑轨与变位机的联动仿真；
7、具备虚拟仿真布局与PLC程序创建链接，内置OPCUA客户端，可以直接或间接连接各种 PLC品牌，包含Simens（西门子）、Codesys（3S）、Omron（欧姆龙）、MITSUBISHI（三 菱）、Beckhoff（倍福）、Schneider(施耐德)、B&R（贝加莱）、Hollsys(和利时)、Inovance(汇川)等主流品牌的PLC进行逻辑验证和虚拟调试；
8、具备虚拟仿真布局与PLC程序创建链接，运用PLC程序控制虚拟仿真布局，仿真中实现 的功能即是PLC程序设计的功能，从而实现PLC程序功能和设计功能的虚拟仿真调试；9、拥有智能布局优化功能，实时统计和报告工具，方便比较不同布局方案的效益分析、设备分析、产能分析；
10、当出现干涉或错误设置（参数和位置等），可以获悉故障点的位置与原因，具备碰 撞检测、坐标锁定、限位停止等功能便于调整布局；
11、智能工厂虚拟仿真布局可以通过图像、PDF、视频等多种形式进行导出，包含PDF、3DS、PDB、DWG、DXF、STL、OBJ、PNG、JPG、AVI、MP4、MOV等格式，导出的PDF格式的 文件，支持伺服电机组旋转任意观测角度及放大缩小功能、并包含查看六个固定方位按 钮及控制布局运行与暂停的控制按钮。通过交互式三维动态的PDF通用格式的文件导出，可查看虚拟仿真设计布局，支持分辨率为2160P的视频输出；
12、操作界面包含六纬度世界坐标、照明灯、正交等常用功能，渲染模式应包含线框、阴影、真实等多种模式可选择。软件支持NET API接口二次开发功能。
13、通过逻辑选择进行工业机器人的自动化编程，降低繁琐的路径规划编程工作；14、软件具备开放式通用接口模块，采用通用3D技术，与CAD教学衔接，可针对组件库中 未包含的非标机型建立模型导入，包含3D Studio；AutoCAD；CATIA；pro/E；
SolidWorks up to 2016；Solid Edge V19-20& ST-st8；STEP；Rhino up to4,5；27
Iges；Inventor up to 2017；PRC等导入模型格式，包括工业机器人与加工设备的运动 模型导入，并可赋予其参数和
运动等数据，软件中可直接进行三维建模，可自定义模型所具备的属性设置，如路径方 向、信号接口、传感器与Python脚本编程等，可自定义建设组件的参数化管理选项；15、可以在仿真软件中进行伺服放大器与伺服电机的虚拟调试功能，即通过仿真软件与 PLC通讯，并编写PLC 程序以控制仿真软件中的虚拟伺服电机，调试好的PLC程序可直接 应用到真实的伺服放大器中控制伺服电机；
16、软件包含教学资源，包括视频教程、教学案例；
17、可以在仿真软件中进行数控系统的虚拟调试功能，即仿真软件与数控系统进行通讯 连接，通过操作数控系统，或在数控系统中编写程序，可以控制仿真软件中的虚拟机床 运动。
4、机器人训练仿真平台
一、机器人训练仿真平台
1、系统支持对移动机器人底盘运动系统进行测试，系统支持机器人上多传感器融合进行 测试、验证，包括超声波测距传感器、红外测距传感器、循迹传感器，编码器，摄像头 等；底盘系统控制软件具有移动坐标控制及路径规划功能，能够自动导航到目标位置；2、系统具有直观设计验证功能，包括移动机器人的全方向移动、距离校准、机械臂升 降、货架取放、货架运输等仿真功能。仿真输入参数后，仿真系统可以显示机器人在场 地中仿真运行的画面，老师和学生可在设计过程中更及时优化设计的性能；
3、系统支持移动机器人遥控的训练，训练时，使用者使用实体手柄操控，仿真系统可以 显示机器人仿真运行的情况；
4、支持用户自定义竞赛场地模型；
5、移动机器人固定距离校准；
6、移动机器人机械臂升降并进行货架抓取；
7、移动机器人货架运输；
二、配套智能制造场景应用仿真系统要求：
1、生产调度实训：模拟不同上料顺序对生产时间的影响，展现供料单元、工业机器人、加工单元、装配单元等产线各个环节的实际运行效果。
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2、生产线模型：包含智能立体仓库、工业机器人、加工中心、数控车床、机器人地轨等 与上述的智能制造相关设备一致。
3、趣味性：将智能制造生产线模型等比例缩放到实训室内，可以模拟一个工件从出料、搬运、加工、入库一系列过程。
4、真实感：以真实设备为原型，进行高仿真建模，包括各种生产线的每个站各种零部件 都建模清晰。同时，拥有高度逼近真实元器件的表面外观和细节感受，创造出身临其境 般的实训体验。
5、实训室配套
根据场地实际情况做文化建设、设备综合布线等。
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